onsdag 17. juni 2015

Mini Segway - Del 3

Siden sist så har mye skjedd. Jeg har testet de opprinnelige delene, og de funker fint hver for seg, men når jeg kobler sammen bevegelsessensoren og motorstyringskortet og Arduinoen så slutter programmet å virke. Jeg aner ikke hvorfor og flere enn meg der ute ser ut til å ha det samme problemet.

Det blir også sabla trangt inni ramma med all denne elektronikken så derfor har jeg bestilt en Arduino Nano og et enklere motorstyringskort, både for å spare plass, og for å ha mer kontroll over sammenkoblingene siden jeg mistenker at det er noen koblinger mellom Arduinoen og motorstyringskortet som jeg ikke trenger. Jeg fant også et veldig greit montertingskort for Arduino Nano med skrukontakter slik at sammenkoblingene vil gå som en lek! :)

Jeg startet med å montere alle delene...


...og etter litt boring og filing med Dremelen så ble det seende slik ut:


Og etter enda litt mer tid med kobling og programmering så sviver hjulene som gale når den ligger på "magen"


Så kommer 1000kr spørsmålet. Virker den slik som en Segway?
Svaret er nei!

Softwaren er implementert på enklest mulig måte som en start. Jeg får en vinkel fra bevegelsesensoren som sendes til en PID regulator, og resultatet fra denne går som pådrag til motorene. Den virker noenlunde som forventet når jeg holder den opp i luften og lener den forover eller bakover. Hjulene snurrer slik som man forventer. Men når jeg setter den på bordet begynner den bare å gå fremover og bakover i en veldig hurtig frekvens.

For å fikse dette må jeg nok bruke gyroen i tillegg til akslerometeret inne bevegelsesensoren, og filtrere disse med et Kalman filter. Men jeg er egentlig veldig fornøyd med at den virket såpass som den gjorde, så takk for i dag!


Ingen kommentarer:

Legg inn en kommentar